O primeiro Miura foi apresentado no Salão do Automóvel de 1977. Com formas retilíneas, o modelo era baixo e alongado. A plataforma escolhida foi a da Volkswagen, com o motor 1.6 a ar de carburação dupla. Com 65cv de potência, o desempenho não era condizente com seu formato agressivo, e a velocidade máxima era de apenas 135km/h. Esse primeiro modelo já trazia faróis escamoteáveis, o que viria a ser uma característica da marca dali em diante. Outra traço comum do Miura era o interior luxuoso, com o volante e até os pedais ajustáveis. Ainda eram oferecidos como opcionais ar-condicionado, vidros elétricos e toca-fitas.
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Targa e Spider
Em 1982, foi lançada a carroceria targa, com os vidros traseiros e a estrutura central do teto fixos e apenas o teto rígido sobre os passageiros removível. O modelo agora tinha estrutura própria, feita em aço tubular. Isso permitiu o uso do motor 1.6 do Passat TS, que foi montado na frente. A tração também passou a ser dianteira e o desempenho do modelo apresentou uma melhoria significativa. No ano seguinte, chegou ao mercado o Miura Spider, conversível, que herdou as linhas e mecânica usadas no Targa.
Saga
O Miura Saga, um cupê de três volumes bem definidos e equipado com um pequeno banco traseiro, foi apresentado em 1984. O motor adotado tanto para o Saga quanto para o Targa e o Spider agora era o AP 1.8 carburado, usado no VW Santana. Dois anos depois, foi lançado o modelo 787, com as linhas do Saga, que incorporava um grande aerofólio na traseira. Em 1987, o X-8, também da família Saga, chegou ao mercado com um marcante vidro traseiro (encerrado apenas pelo aerofólio) e um neon azul no para-choque dianteiro.
Targa
O X-8 também estava disponível com a carroceria targa. Entre os mimos oferecidos pelos modelos Miura nessa época, haviam uma televisão no painel, um frigobar no banco traseiro, as portas abertas por controle remoto (que dispensavam a fechadura), freios a disco nas quatro rodas e o aviso sonoro para atar o cinto de segurança e para abastecer o veículo, entre outros. Em 1988, toda a linha Miura passou a adotar o motor AP 2.0, que rendia 110cv de potência.
Top Sport
No Salão do Automóvel de 1988, foi mostrada a nova geração do Saga, com um enorme vidro traseiro composto por três peças (que depois evoluiria para uma peça única). Um ano depois, foi lançado o Top Sport, que era uma evolução do X-8. Em 1990, todos os modelos ganharam injeção eletrônica e freios ABS. Em 1992, a Besson Gobbi S/A, empresa que produzia o Miura, suspendeu a fabricação desses esportivos.